Поширення різного роду знаків і символів властивих людині. Звичай обрання для себе або для свого роду особливого розпізнавального знака має глибоке коріння і поширений всюди в світі. Він походить з родового ладу і особливого світогляду , властивого всім народам в первісний період їх історії.
Родові знаки та символи називаються тотемами. Це найближчі родичі гербів. Термін " тотем " походить з Північної Америки, і на мові індіанців " ототем " означає поняття " його рід ". Звичай тотемізму складався в обранні родом будь-яких тварини або рослини як прародителя і покровителя, від якого всі члени племені ведуть своє походження. Цей звичай існував у стародавніх народів, однак і в наші дні він прийнятий серед племен, що ведуть первісний спосіб життя .
У давніх слов'ян теж були тотеми - священні тварини, дерева, рослини - від назв яких, як передбачається, відбуваються деякі сучасні прізвища .

Серед азіатських народів тюркського і монгольського походження існує аналогічний звичай " тамга ". Тамга - це знак родової приналежності, зображення тварини, птаха або зброї, прийнятого кожним племенем в якості символу, який зображається на прапорах, емблемах, випалюється на шкурі тварин, і навіть наноситься на тіло. У киргизів існує переказ, що тамги були привласнені окремим родам самим Чингісханом, разом з " Уран" - бойовий клич ( які використовувалися і європейськими лицарями, через що потрапили потім на герби у вигляді девізів ) . 

Прообрази гербів - різні символічні зображення, що поміщаються на військові обладунки, прапори , персні та особисті речі - застосовувалися ще в давнину. У творах Гомера, Вергілія, Плінія та інших античних авторів зустрічаються свідчення використання таких знаків. І легендарні герої, і реальні історичні особистості, наприклад, царі й полководці, часто мали особисті емблеми.
Так, шолом Олександра Македонського прикрашав морської кінь ( гіпокамп ), шолом Ахіллеса - орел, шолом царя Нумібії Масинисса - пес, шолом римського імператора Каракалли - орел. Щити також прикрашалися різноманітними емблемами, наприклад, зображенням відсіченою голови Медузи Горгони. Але ці знаки використовувалися як прикраса, довільно змінювалися власниками, не передавалися у спадок і не підпорядковувалися ніяким правилам. Лише деякі емблеми островів і міст античного світу використовувалися постійно - на монетах, медалях і печатках. Емблемою Афін була сова, Коринфа - Пегас, Самоса - павич, острова Родос - троянда.

У цьому вже можна угледіти зачатки державної геральдики. Більшість стародавніх цивілізацій мало у своїй культурі деякі елементи геральдики, наприклад систему печаток або штампів, яка в подальшому нерозривно буде пов'язана з геральдикою. В Ассирії, Вавилонської імперії і в стародавньому Єгипті друку використовувалися так само, як і в середньовічній Європі - для посвідчення документів. Ці знаки видавлювалися в глині​​, вирізалися в камені і віддруковувалися на папірусі. Вже в третьому тисячолітті до нашої ери існував " герб " шумерських держав - орел з левовою головою. Емблемою Єгипту була змія, Вірменії - коронований лев, Персії - орел. Згодом орел стане гербом Риму. " Гербом " Візантії фактично був двоголовий орел, запозичений пізніше деякими європейськими державами.
Стародавні германці розфарбовували свої щити в різні кольори. Римські легіонери мали на щитах емблеми, за якими можна було визначити їх приналежність до певної когорти. Особливими зображеннями прикрашалися римські знамена - vexilla (звідси походить назва науки про прапори - вексилології ). Для відмінності легіонів і когорт у військах також використовувалися значки - signa - у вигляді різних тварин - орла, вепра, лева, мінотавра, коня, вовчиці та інших, які носилися попереду війська на довгих держаках. Отже, різні системи відзнак та емблем існували завжди і всюди, але власне геральдика як особлива форма символіки виникла в процесі розвитку феодального ладу в Західній Європі.

 Яскраве і барвисте мистецтво геральдики розвинулося в похмурі часи занепаду культури та економіки, що настав в Європі із загибеллю Римської імперії, коли виник феодалізм і склалася система спадкової аристократії.

Появі гербів сприяло декілька факторів. У першу чергу - феодалізм і хрестові походи. Вважається, що герби з'явилися в X столітті, але з'ясувати точну дату складно. Перші герби, зображені на печатках, прикладених до документів, відносяться до XI століття. Найдавніші гербові печатки поміщені на шлюбному договорі 1000, укладеному Санчо, інфантом Кастильским, з Вильгельминой, дочкою Гастона II, віконта беарнский. Слід мати на увазі, що в епоху поголовної неписьменності використання гербового знака для підпису і для позначення власності було для багатьох єдиним способом підтвердження свого імені. Такий розпізнавальний знак був зрозумілий і неписьменному людині ( цілком можливо, що герби з'явилися спочатку на печатках, а вже потім на зброї і одягу).
Безперечні свідчення існування геральдики з'являються тільки після хрестових походів. Найперша таке свідоцтво - французький емалевий малюнок з могили Жоффруа Плантагенета (помер в 1151 році), графа Анжу і Мена, зображає самого Жоффруа з гербовим щитом, де на блакитному полі імовірно чотири здиблених золотих лева. Граф був зятем Генріха I, короля Англії, який правив у 1100-1135 роках, який, згідно хроніці, і подарував йому цей герб.

Першим англійським королем, що мав особистий герб, був Річард I Левове серце ( 1157-1199 ). Його три золотих леопарда використовувалися з тих пір усіма королівськими династіями Англії.

Хрестові походи, що тривали з 1096 по 1291, склали цілу епоху в європейській історії. Початок цієї двохсотлітньої війни було спровоковано утвердившимися в Палестині турками - фанатичними мусульманами, які, озброєні своєю непримиренною релігією, почали оскверняти святині християнства і чинити перешкоди християнам, що бажали здійснити паломництво в Палестину і Єрусалим. Але справжні причини лежали більш глибоко і полягали в багатовіковому протистоянні Європи та Азії, триваючому досі .
Багато що в геральдиці вказує на те, що вона склалася під час завоювання Сходу хрестоносцями. Під час хрестових походів європейські феодали, які були добре всім відомі у себе на батьківщині, влилися у величезне інтернаціональне військо і на загальному фоні втратили зазвичай яскраво виражену зовнішню індивідуальність, через що і подіяли потреба якось виділяти себе з маси таких же лицарів, демонструвати свою національну, родову і військову приналежність.
Завоювання хрестоносців завжди супроводжувалися жахливим розбоєм і грабунком, тому було встановлено правило, згідно з яким лицар, першим увірвався в будь-який будинок взятого міста, оголошувався власником всього, що в ньому знаходилося. Лицарі повинні були якось відзначати награбоване, щоб захистити його від зазіхань соратників. З появою гербів ця проблема вирішувалася прибиванням до дверей будинку щита з гербом його нового власника. Таку потребу мали не тільки окремі хрестоносці, а й великі воєначальники: жителі взятих їх загонами будинків та кварталів вивішували у себе знамена цих військ, щоб не піддадуться грабежу з боку інших феодалів.
Наслідком хрестових походів було згасання багатьох дворянських родів Європи, всі чоловічі представники яких гинули під час кампаній. Знатні прізвища, чиї коріння йшли в епоху завоювання Риму варварськими племенами, просто зникали. Внаслідок цього європейські монархи вперше змушені були жалувати дворянство, створюючи нову аристократію. Герби грали при цьому найважливішу роль, так як часто єдиною підставою претендувати на дворянство і документальним доказом благородного походження був гербовий щит, привезений зі Святої землі.
Отже, скупчення в одному місці безлічі феодалів з ​​різних країн (незвичайна для Європи ситуація ), інтернаціональний характер хрестоносного війська, необхідність пізнавати один одного і (в умовах неписьменності і мовних бар'єрів ) затверджувати своє власне ім'я, а також особливості озброєння, спосіб ведення війни та запозичення безлічі винаходів східної цивілізації - все це стало причиною виникнення та оформлення геральдики.